在问这个问题之前，首先要确切伺服电机的用途，相对于普通的电机来说，伺服电机主要用作精确定位，因此大家一般来说所说的掌控控制器，只不过就是对伺服电机的方位掌控。只不过，伺服电机还用另外两种工作模式，那就是速度掌控和转矩掌控，不过应用于较为较少而已。速度掌控一般都是有变频器构建，用伺服电机做到速度掌控，一般是用作较慢特滑行或是速度精准掌控的场合，因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内超过几千并转，由于控制器都是闭环的，速度十分平稳。

转矩掌控主要是掌控伺服电机的输入转矩，某种程度是因为伺服电机的号召慢。应用于以上两种掌控，可以把控制器驱动器当作变频器，一般都是用模拟量掌控。伺服电机最主要的应用于还是定位掌控，方位掌控有两个物理量必须掌控，那就是速度和方位，确切的说，就是掌控伺服电机以多慢的速度抵达什么地方，并精确的停下来。

控制器驱动器通过接管的脉冲频率和数量来掌控伺服电机运营的距离和速度。比如，我们誓约伺服电机每10000个脉冲转一圈。如果PLC在一分钟内发送到10000个脉冲，那么伺服电机就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒钟内发送到10000个脉冲，那么伺服电机就以60r/min的速度走完一圈。所以，PLC是通过掌控发送到的脉冲来掌控伺服电机的，用物理方式发送到脉冲，也就是用于PLC的晶体管输入是最常用的方式，一般是低端PLC使用这种方式。

而中高端PLC是通过通讯的方式把脉冲的个数和频率传送给控制器驱动器，比如Profibus-DPCANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。这两种方式只是构建的渠道不一样，实质是一样的，对我们编程来说，也是一样的。这也就是我想要跟大家说道的，要自学原理，触类旁通，而不是为了自学而自学。对于程序撰写，这个差异相当大，日系PLC是使用指令的方式，而欧系PLC是使用功能块的形式。

但实质是一样的，比如要掌控控制器回头一个意味著定位，我们就必须掌控PLC的输入地下通道，脉冲数，脉冲频率，特减速时间，以及必须告诉控制器驱动器什么时候定位已完成，否遇到限位等等。无论哪种PLC，无非就是对这几个物理量的掌控和运动参数的加载，只是有所不同PLC构建方法不一样。

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